アンディという少年が持ってるオモチャは、人間がいない時に動き出すそうだ。
そのオモチャたちは人格を持っており、アンディの誕生日プレゼントで新入りのオモチャが来ることを楽しみにしていた。
新入りのオモチャはバズ・ライトイヤーという宇宙飛行士のオモチャだった。
アンディは今までお気に入りだったカウボーイ人形のウッディよりも、新入りのオモチャ、宇宙飛行士バズ・ライトイヤーを気に入ってしまった。
面白くないのはウッディだ。
こうしてウッディとバズ・ライトイヤー、他のオモチャたちの友情物語が始まるのだった。